自动控制理论 第五章 过程控制 5.3 过程控制的基本控制规律与控制器(7)

写出其状态空间表达式。解  先把方程变为式（2.68）的形式

设状态变量为

则状态空间表达式为

其中

例21  控制系统的微分方程为

写出其状态空间表达式。解  这是输入函数具有导数项的微分方程。先计算：

参照式（2.72），（2.73），可得到状态方程