自动控制理论 第五章 过程控制 5.3 过程控制的基本控制规律与控制器(10)

　　维矩阵

从式（2.80）可以看出，输出变量只与m+1个状态变量有关，通常情况下m

将其转换为状态空间表达式。解 设中间变量为Z(s)，则有

由此写出状态空间表达式

引入中间变量，画出结构图，根据结构图也可以写出状态空间表达式。例24  设系统的传递函数为

　　(2.83)

引入中间变量，得到

　　(2.84)

　　(2.85)

根据（2.84）式可以画出系统的结构图，如图（2.36）所示。作图的过程是：先画出数目与传递函数阶次相同的积分环节，积分环节按串联连接。从最左端积分环节开始，每个积分环节的输出取作状态变量，式（2.84）的系数作为反馈回路的系数。根据结构图可以写出状态空间表达式

图2.36 控制系统的结构图