自动控制理论 第五章 过程控制 5.3 过程控制的基本控制规律与控制器(9)

根据已知的传递函数，引入一个中间变量Z(s)，用下面的方法也可以建立系统的状态空间表达式。设已知的传递函数具有下面的形式

　　(2.75)

引入中间变量z(s)，即令

　　(2.76)

其中

　　(2.77)　　

　　(2.78)

因而有

　　(2.79)

　　(2.80)

选取中间变量z(t)及其各阶导数为状态变量：

由（2.79）式可得到状态方程，由（2.80）式可得到输出方程

其中

　　维矩阵

　　维矩阵